現在は下記のような研究テーマに取り組んでいます．
2足ロボット
2足ロボットの運動制御やハードウェアについて研究しています．
- Lianqiang Han, Xuechao Chen, Zhangguo Yu, Zhifa Gao, Gao Huang, Jintao Zhang, Kenji Hashimoto and Qiang Huang, “A heuristic gait template planning and dynamic motion control for biped robots,” Robotica, Vol. 41, Issue 2, pp. 789-805, 2023.
(https://doi.org/10.1017/S026357472200162X) - Lianqiang Han, Xuechao Chen, Zhangguo Yu, Xishuo Zhu, Kenji Hashimoto and Qiang Huang, “Trajectory-free dynamic locomotion using key trend states for biped robots with point feet,” Science China Information Sciences, Vol. 66, Article No. 189201, 2022.
(https://doi.org/10.1007/s11432-021-3450-5) - 佐竹慶洸，酒井悠貴，橋本健二，“手をついた状態からの姿勢復帰と2足歩行再開を継続的に行う人型ロボットの運動パターン生成法，”第40回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2E1-05，東京都，2022年9月．
- 笠原吉展，酒井悠貴，Lianqiang HAN，Xuechao CHEN，橋本健二，“2足ロボットCRANEの矢状面内での歩行のための実験環境と運動生成システムの構築，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０２２（ROBOMECH 2022），2A2-O08，北海道，2022年6月．
- 山野潤生，黒川真暉，橋本健二，“深層強化学習を用いた節間協調の平面則に基づく2足ロボットの歩行運動生成，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０２２（ROBOMECH 2022），2A1-O11，北海道，2022年6月．
- 酒井悠貴，橋本健二，“上肢の着地位置決定に可捕性解析を用いた2足ロボットの転倒制御，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０２１（ROBOMECH 2021），2P1-I06，オンライン，2021年6月．
- 黒川真暉，橋本健二，“強化学習による2足ロボットの矢状面内での歩行運動獲得，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０２１（ROBOMECH 2021），2P1-I12，オンライン，2021年6月．
跳躍ロボットMH（Meiji Hopper）シリーズ
跳躍や走行などのダイナミックな運動が可能な脚ロボット（2脚，4脚）の実現を長期的目標として，股関節と膝関節に1自由度ずつ持つ単脚のロボットを開発しています．
- 中原崇智，安西あさひ，熊岡光志，橋本健二，“月面環境に対応可能な脚型ロボット足部の開発と月面模擬環境の構築，”第40回日本ロボット学会学術講演会予稿集，3J2-02，東京都，2022年9月．
- Asahi Anzai, Toshihide Doi, Kazuki Hashida, Xuechao Chen, Lianqiang Han and Kenji Hashimoto, “Monopod robot prototype with reaction wheel for hopping and posture stabilisation,” International Journal of Mechatronics and Automation, Vol. 8, No. 4, pp. 163–174, 2021.
(https://doi.org/10.1504/IJMA.2021.120383) - 熊岡光志，土井俊秀，安西あさひ，田中大樹，橋本健二，“路面検出センサを備えた2自由度単脚ロボットMH-2の開発と連続跳躍運動の実現，”第39回日本ロボット学会学術講演会予稿集，1E3-03，オンライン，2021年9月．
- 安西あさひ，土井俊秀，橋田一樹，橋本健二，“跳躍運動の実現を目的とした電動駆動型2自由度単脚ロボット試作機の開発，”第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集（SI 2020），2E1-01，2020年12月．
4脚車輪ロボットMELEW（Meiji Leg-Wheeled Robot）シリーズ
不整地で高い踏破能力を持つ脚ロボットと平地で高い走破能力を持つ車輪ロボットの両方の特長を兼ね備えた4脚車輪ロボットを開発しています．
- 鈴木大晟，太田隼人，竹中拓輝，田中隆之，石沢悠太，酒井悠貴，橋本健二，“4自由度球面パラレルリンク機構を有する脚部の機構解析，”日本機械学会第21回機素潤滑設計部門講演会予稿集，1A42，オンライン，2022年12月．
- 鈴木大晟，太田隼人，竹中拓輝，田中隆之，石沢悠太，橋本健二，“4自由度球面パラレルリンク機構を有する4脚車輪ロボットの脚部の設計・製作，”第40回日本ロボット学会学術講演会予稿集，4E2-02，東京都，2022年9月．
- 田中隆之，太田隼人，竹中拓輝，石沢悠太，鈴木大晟，橋本健二，“モデル予測制御による4脚車輪ロボットの車輪走行時の軌道追従制御，”第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集（SI 2021），1H5-07，オンライン，2021年12月．
- 竹中拓輝，太田隼人，田中隆之，石沢悠太，鈴木大晟，橋本健二，“4脚車輪ロボットの遠隔操縦時におけるくぐり抜け動作による障害物回避支援システム，”第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集（SI 2021），1H5-09，オンライン，2021年12月．
- 石沢悠太，一藤智弥，太田隼人，竹中拓輝，田中隆之，橋本健二，“4脚車輪ロボットに向けた4節リンク機構と自重補償機構を有する脚車輪機構の開発，”第39回日本ロボット学会学術講演会予稿集，1H3-01，オンライン，2021年9月．
- 太田隼人，津田洸貴，山田千央，石黒達万，杉岡卓哉，橋本健二，“4脚車輪ロボット試作機の開発とすり足動作を利用した段差乗り越え，”第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集（SI 2020），2E1-05，2020年12月．
鉄棒ロボット
ダイナミックな運動として鉄棒競技に注目し，大車輪運動や後方支持回転が可能なロボットを開発しています．
- 伊藤聖，橋本健二，“大車輪運動が可能な2リンク鉄棒ロボットの開発，”第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集（SI2019），2D2-14，香川県，2019年12月．
フルードパワーを利用した要素技術
ロボットは電動モータを使用して開発されることが多いですが，空圧や油圧，水圧などのフルードパワーを利用した研究も行っています．
これまでに細孔を設けたリンクと弾性体との強固な接続を実現し，その弾性体にマッキベン型空気圧ゴム人工筋と同じ構造を持たせることで，リンクとジョイント，アクチュエータの一体化を実現しました．
- 田上直樹，新山龍馬，池田昌弘，橋本健二，“空気圧ロボット関節内部に流路を設けたリンク・マニホールド一体型回転関節の開発，”2022年度秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集，pp. 16-18，山口県，2022年11月．
- 田上直樹，橋本健二，“弾性体と多孔質リンクの強固な接続の実現とアクチュエータ化に向けた検討，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０２１（ROBOMECH 2021），2P2-G08，オンライン，2021年6月．
- 田中大樹，渡辺寛基，織田健吾，玄相昊，橋本健二，“油圧ロボットの実験環境構築と2自由度単脚ロボット試作機の開発，”第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集（SI 2020），2D3-05，2020年12月．
アシストスーツ
自分の力で自分自身をアシスト可能な「セルフアシストスーツ」の開発に取り組んでいます．
- Ayumu Nara and Kenji Hashimoto, “Power Transmission Mechanism from Upper Limb to Lower Limb by Pneumatic Artificial Muscles for Development of Self-Assist Suit,” Abstract Booklet of the 16th World Congress of the International Federation for the Promotion of Mechanism and Machine Science (IFToMM WC 2023), pp. 9-10, Tokyo, Japan, November, 2023.
漫画の誇張表現を利用したロボット
漫画に見られる誇張表現を利用したロボットの開発に取り組んでいます．
眼球と下顎が大きく飛び出すロボット頭部や流線の表出が可能なシステムを開発しています．