研究内容

現在は下記のような研究テーマに取り組んでいます.

2足ロボット

2足ロボットの運動制御やハードウェアについて研究しています.

  1. 酒井悠貴,橋本健二,“上肢の着地位置決定に可捕性解析を用いた2足ロボットの転倒制御,”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021(ROBOMECH 2021),2P1-I06,オンライン,2021年6月.
  2. 黒川真暉,橋本健二,“強化学習による2足ロボットの矢状面内での歩行運動獲得,”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021(ROBOMECH 2021),2P1-I12,オンライン,2021年6月.

跳躍ロボットMH(Meiji Hopper)シリーズ

跳躍や走行などのダイナミックな運動が可能な脚ロボット(2脚,4脚)の実現を長期的目標として,股関節と膝関節に1自由度ずつ持つ単脚のロボットを開発しています.

  1. 熊岡光志,土井俊秀,安西あさひ,田中大樹,橋本健二,“路面検出センサを備えた2自由度単脚ロボットMH-2の開発と連続跳躍運動の実現,”第39回日本ロボット学会学術講演会予稿集,1E3-03,オンライン,2021年9月.
  2. Asahi Anzai, Toshihide Doi, Kazuki Hashida, Xuechao Chen, Lianqiang Han, and Kenji Hashimoto, “Development of Prototype Electric-driven 2-DoF Monopod Robot for Hopping Motion,” Proceedings of the 2021 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2021), pp. 1182-1187, Takamatsu, Japan, August, 2021.
  3. 安西あさひ,土井俊秀,橋田一樹,橋本健二,“跳躍運動の実現を目的とした電動駆動型2自由度単脚ロボット試作機の開発,”第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集(SI 2020),2E1-01,2020年12月.

4脚車輪ロボットMELEW(Meiji Leg-Wheeled Robot)シリーズ

不整地で高い踏破能力を持つ脚ロボットと平地で高い走破能力を持つ車輪ロボットの両方の特長を兼ね備えた4脚車輪ロボットを開発しています.

  1. 田中隆之,太田隼人,竹中拓輝,石沢悠太,鈴木大晟,橋本健二,“モデル予測制御による4脚車輪ロボットの車輪走行時の軌道追従制御,”第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集(SI 2021),1H5-07,オンライン,2021年12月.
  2. 竹中拓輝,太田隼人,田中隆之,石沢悠太,鈴木大晟,橋本健二,“4脚車輪ロボットの遠隔操縦時におけるくぐり抜け動作による障害物回避支援システム,”第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集(SI 2021),1H5-09,オンライン,2021年12月.
  3. 石沢悠太,一藤智弥,太田隼人,竹中拓輝,田中隆之,橋本健二,“4脚車輪ロボットに向けた4節リンク機構と自重補償機構を有する脚車輪機構の開発,”第39回日本ロボット学会学術講演会予稿集,1H3-01,オンライン,2021年9月.
  4. 太田隼人,津田洸貴,山田千央,石黒達万,杉岡卓哉,橋本健二,“4脚車輪ロボット試作機の開発とすり足動作を利用した段差乗り越え,”第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集(SI 2020),2E1-05,2020年12月.

鉄棒ロボット

ダイナミックな運動として鉄棒競技に注目し,大車輪運動や後方支持回転が可能なロボットを開発しています.

  1. 伊藤聖,橋本健二,“大車輪運動が可能な2リンク鉄棒ロボットの開発,”第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集(SI2019),2D2-14,香川県,2019年12月.

フルードパワーを利用した要素技術

ロボットは電動モータを使用して開発されることが多いですが,空圧や油圧,水圧などのフルードパワーを利用した研究も行っています.
これまでに細孔を設けたリンクと弾性体との強固な接続を実現し,その弾性体にマッキベン型空気圧ゴム人工筋と同じ構造を持たせることで,リンクとジョイント,アクチュエータの一体化を実現しました.

  1. 田上直樹,橋本健二,“弾性体と多孔質リンクの強固な接続の実現とアクチュエータ化に向けた検討,”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021(ROBOMECH 2021),2P2-G08,オンライン,2021年6月.
  2. 田中大樹,渡辺寛基,織田健吾,玄相昊,橋本健二,“油圧ロボットの実験環境構築と2自由度単脚ロボット試作機の開発,”第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集(SI 2020),2D3-05,2020年12月.

アシストスーツ

準備中.

漫画の誇張表現を利用したロボット

漫画に見られる誇張表現を利用したロボットの開発に取り組んでいます.
眼球と下顎が大きく飛び出すロボット頭部や流線の表出が可能なシステムを開発しています.